工业机器人技术(现代机械工程系列精品教材)

工业机器人相比于传统的机电产品，具有更好的环境适应性和智能，其涉及大量*新的机械与自动化知识。本书注重基础，内容深度控制在机械类学生能够接受的范围，既力求通俗易懂又不失先进性和前沿性。本书的内容十分广泛，包括工业机器人设计、开发、使用、维护所涉及的运动学、动力学、机械系统、动力系统、感知系统、控制系统、通信及编程。 本书可作为机械工程、林业工程、矿业工程、农业工程等机械类、近机械类专业的教材。

前言 第1章工业机器人概论1 11工业机器人的定义及发展1 111工业机器人的定义1 112工业机器人的发展2 12工业机器人的基本组成及技术参数2 121工业机器人的基本组成2 122工业机器人的技术参数4 13工业机器人的分类及应用5 131工业机器人的分类5 132工业机器人的应用7 习题11 第2章工业机器人运动学和动力学12 21工业机器人运动学12 211工业机器人位姿描述12 212齐次变换和运算16 213工业机器人的连杆参数和齐次 变换矩阵19 214工业机器人的运动学方程20 22工业机器人动力学25 221工业机器人速度雅可比及速度 分析25 222工业机器人力雅可比及静力 分析28 223工业机器人动力学分析32 23工业机器人运动轨迹规划33 231路径和轨迹33 232轨迹规划34 233关节空间的轨迹规划35 习题37 第3章工业机器人机械系统38 31工业机器人的底座39 311工业机器人底座的结构和放置 形式39 312工业机器人底座的材料和技术 要求41 32工业机器人的机座41 321工业机器人的行走机构41 322轮式行走机构42 323履带式行走机构43 324足式行走机构44 33工业机器人的机身和臂部46 331工业机器人的机身46 332工业机器人的臂部49 34工业机器人的腕部55 341工业机器人腕部的运动55 342工业机器人腕部的分类57 343工业机器人腕部的典型结构58 35工业机器人的末端执行器60 351末端执行器的特点60 352手部的分类61 36工业机器人的传动机构66 361工业机器人的驱动方式66 362机器人的传动机构67 363工业机器人中主要使用的 减速器68 习题71 第4章工业机器人动力系统72 41动力系统分类72 411电动驱动系统72 412液压驱动系统75 413气动驱动系统77 414三种驱动方式对照79 42交流伺服系统79 421概述79 422驱动器82 423交流永磁同步伺服系统的工作及 控制原理83 43液压伺服系统88 431液压伺服驱动系统88 432电液比例控制90 433电液比例换向阀90 434摆动缸91 435齿条传动液压缸91 436液压伺服马达92 44气动系统93 441气压驱动回路93 442气源系统的组成93 443气压驱动器95 习题96 第5章工业机器人感知系统97 51工业机器人传感器概述97 511工业机器人传感器的分类97 512多传感器信息融合技术的发展98 52工业机器人内部传感器99 521位置和角度传感器99 522姿态传感器103 53工业机器人外部传感器105 531触觉传感器105 532距离传感器110 54工业机器人视觉技术112 541机器视觉概述112 542工业机器人视觉系统113 543CCD原理114 544机器视觉几何115 545视觉信号处理119 习题119 第6章工业机器人控制系统121 61概述121 611基本特点、要求、功能121 612硬件结构123 613控制算法124 614控制方式125 62关节运动控制126 621关节伺服控制126 622计算力矩方法127 63分解运动控制132 631关节坐标与直角坐标间的运动 关系133 632分解运动速度控制134 633分解运动加速度控制135 634分解运动力控制136 习题138 第7章工业机器人通信139 71工业机器人编程接口139 711RS232C接口标准139 712RS485接口标准141 713以太网143 72DeviceNet144 721DeviceNet概述144 722CAN总线145 723DeviceNet现场总线154 习题161 第8章工业机器人编程162 81工业机器人编程的概念及特点162 811示教再现编程的概念及其特点162 812离线编程的概念及其特点163 82工业机器人的示教器164 821工业机器人示教的硬件环境164 822机器人的示教器及其操作166 83机械手的坐标系168 84工业机器人示教的主要内容170 841运动轨迹的示教170 842作业条件的示教171 843作业顺序的示数172 85工业机器人的手动操作172 851三个重要数据的设定172 852机械手手动操作的三种模式173 853单轴运动手动操作174 854线性运动手动操作175 855增量模式手动操作176 856重定位手动操作176 86工业机器人编程的语言及常见指令178 861程序的新建与加载179 862自动运行程序180 863运动指令180 864I/O指令181 865条件逻辑判断指令181 87创建例行程序181 88定义例行程序中的参数182 89指令添加183 810编辑指令变量183 811弧焊编程184 习题188 参考文献189