工业机器人技术基础(新形态一体化规划教材)/智能制造领域核心技术技能人才培养系列

第1章 认识工业机器人 1.1 工业机器人概述 1.1.1 工业机器人的定义 1.1.2 工业机器人的特点 1.2 工业机器人的发展与应用 1.2.1 工业机器人的发展史 1.2.2 工业机器人的应用 1.3 工业机器人的全球市场 1.4 几种典型的工业机器人 1.4.1 直角坐标机器人 1.4.2 SCARA机器人 1.4.3 关节型机器人 1.4.4 Delta机器人 1.5 扩展阅读：工业机器人的未来应用 知识测评 第2章 机构和驱动 2.1 工业机器人的结构 2.2 认识机构 2.2.1 组成机构的要素 2.2.2 工业机器人的关节 2.2.3 工业机器人的典型机构 2.3 工业机器人的传动方式 2.3.1 旋转传动方式 2.3.2 直线传动方式 2.4 工业机器人的驱动方式 2.4.1 电动机驱动方式 2.4.2 液压驱动方式 2.4.3 气压驱动方式 知识测评 第3章 运动学与动力学 3.1 工业机器人的技术参数 3.1.1 自由度 3.1.2 工作空间 3.1.3 运动学参数 3.1.4 负载参数 3.1.5 精确度参数 3.2 机器人运动学 3.2.1 机器人位姿 3.2.2 齐次变换与Denavit—Hartenberg建模方法 3.2.3 运动学的正逆解 3.2.4 雅可比矩阵 3.2.5 奇异点与冗余 3.3 工业机器人静力学和力雅克比矩阵 3.3.1 工业机器人静力和力矩的平衡 3.3.2 工业机器人力雅克比矩阵 3.3.3 工业机器人静力学问题求解 3.4 工业机器人动力学分析 3.4.1 工业机器人动力学方程 3.4.2 2自由度平面关节型机构动力学方程 知识测评