空间机器人/空间技术与科学研究丛书

王耀兵等著的《空间机器人》是关于空间机器人 基础理论和工程技术的专业书籍，在阐述空间机器人 基本设计理论和工程设计方法的基础上，结合著者的 研究工作，详细介绍了几个空间机器人工程设计实例 ，以帮助读者清楚了解空间机器人系统设计和验证过 程。本书总结了空间机器人的发展现状并对其未来发 展进行了分析，可为本领域的专业技术人员提供参考 。

第一篇 空间机器人基本理论 第1章 绪论 1.1 空间机器人的定义、特点及分类 1.1.1 空间机器人的定义 1.1.2 空间机器人的特点 1.1.3 空间机器人的分类 1.2 空间机器人的基本组成及主要研究内容 1.2.1 空间机器人的基本组成 1.2.2 空间机器人的主要研究内容 第2章 空间机器人运动学与动力学 2.1 拓扑结构数学描述 2.2 坐标系定义与坐标变换 2.3 空间机器人运动学 2.3.1 各体位置和速度 2.3.2 末端位置和速度 2.4 空间刚性机器人动力学方程 2.4.1 用拉格朗日法建立空间刚性机器人动力学方程 2.4.2 用牛顿欧拉法建立空间刚性机器人动力学方程 2.4.3 不考虑基座浮动的情形 2.5 空间柔性机器人动力学方程 2.5.1 柔性体变形与动能 2.5.2 柔性体的弹性力与广义力 2.5.3 柔性体间约束方程 2.5.4 柔性多体系统动力学模型 2.5.5 空间机器人柔性多体动力学模型 第3章 空间机器人运动规划 3.1 空间操作机器人运动规划 3.1.1 规划问题描述 3.1.2 运动轨迹的选取 3.1.3 关节空间运动规划 3.1.4 笛卡儿空间运动规划 3.1.5 冗余机器人避关节极限和避奇异 3.2 空间移动机器人运动规划 3.2.1 全局路径规划 3.2.2 局部路径规划 3.2.3 轮式移动机器人运动规划 第4章 空间机器人运动控制 4.1 三环伺服运动控制 4.1.1 电机驱动与关节伺服控制 4.1.2 关节伺服控制系统的调试与测试 4.2 基于动力学模型的运动控制 4.2.1 基于计算力矩的控制 4.2.2 滑模变结构控制 第5章 空间机器人力控制 5.1 力位混合控制 5.1.1 自然约束和人工约束 5.1.2 力位混合控制算法 5.2 阻抗控制 5.2.1 期望阻抗的选定 5.2.2 基于位置的阻抗控制