ABB工业机器人编程全集

龚仲华、龚晓雯编著的《ABB工业机器人编程全 集》介绍了机器人的产生、发展和分类概况，工业机 器人的组成、特点和技术性能等基础知识；全面、系 统地阐述了ABB工业机器人的RAPID编程语言和应用程 序的设计方法。 全书从工业机器人的实际编程要求出发，循序渐 进地介绍了RAPID应用程序主模块、主程序、子程序 、功能程序、中断程序等程序模块的结构和格式，程 序数据、表达式、运算指令、函数命令的编程格式与 要求；对机器人移动控制、输入／输出控制、程序运 行控制指令、通信控制及其他应用指令的功能、编程 格式、程序数据要求、编程实例等内容，进行了统一 的分类和归纳；对与指令相关的函数命令及程序数据 ，进行了详尽和专业的解释；最后，提供了完整的搬 运、弧焊机器人应用程序实例。 本书内容全面、系统，选材典型、实用，技术先 进、案例丰富，理论联系实际，面向工程应用，是 ABB工业机器人编程技术较完整的指导文献，是工业 机器人使用、维修人员及高等院校师生的优秀参考书 。

第1章 工业机器人概述 1.1 机器人的产生与发展 1.1.1 机器人的产生与定义 1.1.2 机器人的发展与分类 1.2 机器人产品概况 1.2.1 工业机器人 1.2.2 服务机器人 1.3 工业机器人及其应用 1.3.1 技术发展简史 1.3.2 主要产品与应用 1.4 工业机器人的组成与特点 1.4.1 工业机器人的组成 1.4.2 工业机器人的特点 1.5 工业机器人的结构与性能 1.5.1 工业机器人的结构 1.5.2 工业机器人的性能 第2章 RAPID编程基础 2.1 RAPID程序与管理 2.1.1 机器人程序与编程 2.1.2 RAPID模块格式 2.1.3 主模块与主程序 2.1.4 普通程序的调用 2.2 RAPID程序结构与分类 2.2.1 程序声明与程序参数 2.2.2 程序分类与程序结构 2.3 程序数据分类及定义 2.3.1 程序数据分类 2.3.2 程序数据定义 2.4 表达式、运算指令及函数 2.4.1 表达式及运算指令编程 2.4.2 函数运算命令编程 2.4.3 数据转换函数命令编程 第3章 基本移动指令编程 3.1 机器人坐标系 3.1.1 机械单元与运动轴 3.1.2 机器人坐标系 3.2 姿态及定义 3.2.1 机器人与工具姿态 3.2.2 机器人姿态与定义 3.2.3 工具姿态与定义 3.2.4 工具与工件数据定义 3.3 移动要素及定义 3.3.1 目标位置与定义 3.3.2 到位区间与定义 3.3.3 移动速度与定义 3.4 基本移动指令编程 3.4.1 指令格式与说明 3.4.2 定位指令与编程 3.4.3 插补指令与编程 3.4.4 可调用程序插补指令编程