焊接机器人实用手册

　　制造技术智能化是机械工程技术产生重大创新突 破的主要发展方向之一。智能化制造的核心是机器人 的发展和应用，焊接是机械工程技术的重要内容，焊 接机器人智能化技术将会引领焊接技术的发展。为此 ，中国焊接协会组织行业专家学者吴九澎编写了这本 《焊接机器人实用手册》。该手册以介绍焊接机器人 为主，以用户了解和选用国内外先进焊接机器人的相 关知识为切入点，编入了焊接机器人综合性理论知识 和机器人焊接应用案例。同时也编入了目前国内外与 焊接机器人相关的规模较大、技术先进、质量稳定的 一些焊接机器人生产厂家的产品和企业信息，以方便 焊接生产企业的查询和应用。 希望《焊接机器人实用手册》能够为焊接生产企 业以及焊接技术人员在选择和实施机器人自动化焊接 过程中提供帮助，为共同推进我国焊接自动化及智能 化的总体水平做出贡献。

第1章 焊接机器人概论 1.1 焊接自动化与智能化 1.1.1 焊接自动化与智能化发展现状 1.1.2 自动化与智能化在焊接生产中的意义 1.1.3 焊接机器人技术 1.2 国内外焊接机器人应用概况 1.2.1 工业机器人与焊接机器人的发展 1.2.2 工业机器人行业统计数据 1.2.3 焊接机器人应用的典型案例 1.3 焊接机器人的分类 1.3.1 按机器人自动化技术发展程度分类 1.3.2 按性能指标分类 1.3.3 按所采用的焊接工艺方法分类 1.3.4 按产业模式分类 1.4 焊接机器人及系统特征 1.4.1 工业机器人的一般结构 1.4.2 焊接机器人的系统构成 1.4.3 焊接机器人应用环境及适应性要求 参考文献 第2章 工业机器人本体结构及其特征 2.1 工业机器人的基本构成 2.1.1 机器人本体结构形式 2.1.2 机器人关节驱动机构 2.1.3 机器人关节传动机构 2.1.4 机器人关节常用减速机构 2.2 工业机器人运动控制 2.2.1 位姿描述与坐标变换 2.2.2 工业机器人运动学 2.2.3 工业机器人位置控制 2.3 焊接机器人本体特征 2.3.1 焊枪电缆内置型机器人 2.3.2 自由度焊接机器人 参考文献 第3章 机器人焊接系统组成 3.1 典型焊接机器人工作站 3.1.1 弧焊机器人工作站 3.1.2 点焊机器人工作站 3.2 机器人本体及控制器 3.2.1 ABB机器人 3.2.2 Motoman机器人 3.2.3 KUKA机器人 3.2.4 Fanuc机器人 3.3 机器人配套焊接电源 3.3.1 概述 3.3.2 弧焊电源系统 3.3.3 电阻焊设备 3.4 机器人变位机 3.4.1 单轴变位机 3.4.2 双轴变位机 3.4.3 三轴变位机