机器人仿真与编程技术/清华开发者书库

在机器人的科研与工业应用中，机器人仿真与编 程技术发挥着无可替代的作用，因为它一方面能够对 机器人控制算法进行检验测试，另一方面给机器人的 研发与测试提供一个无风险且稳定的平台。 杨辰光、李智军、许扬编著的《机器人仿真与编 程技术》主要内容分为三部分，分别介绍了基于 MATLAB机器人工具箱的机器人仿真、3款常用的机器 人仿真软件、机器人操作系统（Robot Operating System，ROS)的基础和应用。本书所使用的工具包括 MATLAB、Simulink、3款常用的机器人仿真软件和机 器人操作系统。 本书配套资源丰富，适合作为教材或教辅，也适 合各阶层的机器人开发人员和机器人爱好者阅读。

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第一篇 基于MATLAB工具箱的机器人仿真 第1章 机器人学与MATLAB机器人工具箱 1.1 MATLAB机器人工具箱的下载与安装 1.2 机器人学的数学基础 1.2.1 三维空间中的位置与姿态 1.2.2 坐标变换 1.2.3 姿态的其他表示方法 1.2.4 具体例子的应用 1.3 机器人运动学 1.3.1 机械臂及运动学 1.3.2 DH参数法 1.3.3 机器人正运动学 1.3.4 机器人逆运动学 1.3.5 机器人的瞬态运动学 1.3.6 具体例子的应用 1.3.7 机器人工具箱的Link类 1.3.8 机器人工具箱的SerialLink类1 1.4 机器人动力学 1.4.1 机器人动力学概述 1.4.2 机器人动力学方程的建立方法 1.4.3 状态空间方程 1.4.4 正向动力学 1.4.5 机器人工具箱的SerialLink类2 1.5 机器人的运动轨迹 1.5.1 运动轨迹问题 1.5.2 关节空间的规划方法 1.6 机械臂关节控制 1.6.1 机器人控制系统的构成 1.6.2 Simulink机器人模块 1.6.3 机器人的单关节控制 1.6.4 机器人的多关节控制 1.7 其他基于MATLAB的机器人工具箱 1.7.1 Kuka控制工具箱(KCT)的介绍与测试 1.7.2 其他机器人工具箱 本章小结 参考文献 第2章 MATLAB机器人工具箱的应用 2.1 基于学习算法的机器人触觉识别算法研究 2.1.1 引言 2.1.2 背景 2.1.3 算法设计 2.1.4 实验设计 2.1.5 实验与结果 2.2 基于波动变量和神经网络的远程控制系统 2.2.1 引言 2.2.2 远程操作系统的数学模型 2.2.3 基于波动变量的神经控制设计 2.2.4 实验设计 2.2.5 仿真实验 2.3 开发混合运动捕捉方法使用MYO手环应用于远程操作 2.3.1 引言 2.3.2 设计方法 2.3.3 仿真系统设计 2.3.4 仿真实验 2.4 基于自适应参数识别的Geomagic Touch X触觉装置运动学建模 2.4.1 引言 2.4.2 建模步骤 2.4.3 仿真设计 2.4.4 实验和仿真 2.4.5 可视化运动学模型与工作空间识别 2.5 复杂扰动环境中的新型机械臂混合自适应控制器 2.5.1 引言 2.5.2 控制问题 2.5.3 自适应控制 2.5.4 仿真 2.5.5 实验设计 2.5.6 实验与结果 本章小结 参考文献 第二篇 机器人仿真软件的基础与应用 第三篇 机器人操作系统基础与应用