工业机器人技术与应用(全国高等职业教育十三五规划教材)

屈金星主编的《工业机器人技术与应用(全国高 等职业教育十三五规划教材)》共分8章，以工业机器 人关键技术的应用为主线编写，重点介绍工业机器人 在典型行业的应用实例，为读者从事工业机器人相关 工作打下坚实基础，具体内容如下： 第1章介绍了机器人的定义、分类、组成、技术 参数等基础知识；第2章主要介绍了工业机器人的基本 结构、组成特点；第3章主要介绍了工业机器人的运动 学、动力学等工业机器人的理论知识；第4章主要对工 业机器人控制系统的基本分类、运动轨迹规划、示教 与再现、编程语言等做了介绍；第5章主要介绍了工业 机器人运动轴与坐标系、示教器、安全操作规程、手 动移动工业机器人、工具坐标系与工件坐标系标定等 手动操纵工业机器人的内容；第6章主要介绍了码垛机 器人的分类及特点、系统组成、作业示教、典型作业 任务、工作站布局等技术应用；第7章主要介绍了焊接 机器人的分类及特点、系统组成、作业示教、典型作 业任务、工作站布局等技术应用：第8章主要介绍了装 配机器人的分类及特点、系统组成、作业示教、典型 作业任务、工作站布局等技术应用。 本书主要作为高职高专学校工业机器人技术、机 械制造与自动化、机电一体化技术、电气自动化技术 等装备制造相关专业的教学用书，也可供工程技术人 员参考。

出版说明 前言 第1章 机器人基础知识 1.1 引言 1.2 机器人的定义与特点 1.2.1 机器人的定义 1.2.2 机器人的特点 1.3 机器人的分类 1.4 机器人的基本组成 1.5 机器人的技术参数 1.6 机器人的应用 1.7 机器人的发展 1.8 习题 第2章 工业机器人的机械结构 2.1 工业机器人机身结构 2.2 工业机器人臂部结构 2.2.1 机器人臂部的组成 2.2.2 机器人机身和臂部的配置 2.2.3 机器人臂部机构 2.3 工业机器人腕部结构 2.3.1 机器人手腕的典型结构 2.3.2 柔顺手腕结构 2.4 工业机器人手部结构 2.4.1 工业机器人手部的特点 2.4.2 工业机器人手部的分类 2.4.3 工业机器人的夹持式手部 2.4.4 工业机器人的吸附式手部 2.4.5 仿人手机器人手部 2.5 工业机器人驱动与传动 2.5.1 驱动装置 2.5.2 传动机构 2.6 习题 第3章 工业机器人的运动学和动力学 3.1 工业机器人的运动学 3.1.1 工业机器人位姿描述 3.1.2 齐次变换和运算 3.1.3 工业机器人的连杆参数及其坐标变换 3.1.4 工业机器人的正运动学方程 3.1.5 工业机器人的逆运动学方程 3.2 工业机器人的动力学 3.3 习题 第4章 工业机器人的控制 4.1 工业机器人的控制基础 4.1.1 工业机器人控制系统的特点 4.1.2 工业机器人控制系统的主要功能 4.1.3 工业机器人控制系统的基本组成与结构 4.2 工业机器人的控制分类 4.2.1 位置控制 4.2.2 速度控制 4.2.3 力控制 4.3 工业机器人的运动轨迹规划 4.4 工业机器人的示教与再现 4.4.1 示教再现原理 4.4.2 示教再现操作方法 4.4.3 离线编程 4.5 工业机器人的编程语言 4.6 习题 第5章 手动操纵工业机器人 5.1 工业机器人运动轴与坐标系 5.1.1 工业机器人的运动轴 5.1.2 工业机器人的坐标系 5.2 认识和使用示教器 5.3 工业机器人安全操作规程 5.3.1 在线示教安全操作 5.3.2 再现和自动运行安全操作 5.3.3 安全守则 5.3.4 现场作业产生的废弃物处理 5.4 手动移动工业机器人 5.4.1 机器人系统的启动和关闭 5.4.2 移动方式 5.4.3 典型坐标系下的手动操作 5.4.4 六自由度工业机器人奇异点 5.5 工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定 5.5.1 工具坐标系标定方法 5.5.2 工件（用户）坐标系标定方法 5.6 习题 第6章 码垛机器人及其技术应用 6.1 码垛机器人的分类及特点 6.2 码垛机器人的系统组成 6.3 码垛机器人的作业示教 6.4 码垛机器人典型作业任务 6.4.1 任务描述 6.4.2 任务实施 6.5 码垛机器人工作站布局 6.5.1 周边设备 6.5.2 工位布局 6.6 习题 第7章 焊接机器人及其技术应用 7.1 焊接机器人的分类及特点 7.2 焊接机器人的系统组成 7.2.1 点焊机器人 7.2.2 弧焊机器人 7.3 焊接机器人的作业示教 7.3.1 点焊机器人作业示教 7.3.2 弧焊机器人作业示教 7.4 焊接机器人典型作业任务 7.4.1 任务描述 7.4.2 任务实施 7.5 焊接机器人工作站布局 7.5.1 周边设备 7.5.2 工位布局 7.6 习题 第8章 装配机器人及其技术应用 8.1 装配机器人的分类及特点 8.2 装配机器人的系统组成 8.3 装配机器人的作业示教 8.4 装配机器人典型作业任务 8.4.1 任务描述 8.4.2 任务实施 8.5 装配机器人工作站布局 8.5.1 周边设备 8.5.2 工位布局 8.6 习题 参考文献