智能车制作(从元器件机电系统控制算法到完整的智能车设计)/清华开发者书库

王盼宝主编的《智能车制作(从元器件机电系统 控制算法到完整的智能车设计)》尝试全方位、多角 度地介绍智能车制作方面的知识。本书编写成员来自 智能车论坛管理团队，他们都亲自参加过智能车竞赛 并对每年的新赛事持续关注，所负责章节皆是各自擅 长的部分。本书首先深入浅出地介绍了组成智能车的 硬件元素，例如基本电气元件、电源、控制器和传感 器等，然后介绍了智能车制作所需的嵌入式C语言编 程知识。当读者掌握了智能车基本的软硬件知识后， 本书从智能车电机驱动与调速技术、自动巡线技术和 两轮直立技术三个重要方面展开，介绍实现智能车基 本功能的知识和经验。作为进阶内容，从提高整车性 能和调试效率的目的出发，本书进一步介绍了与智能 车相关的PCB设计、机械调校和软件调试等内容。最 后在附录中将智能车论坛中出现的常见技术问题进行 了总结。各章内容不仅涉及智能车相关知识，还凝聚 了作者们的参赛经验、点滴体会以及科研工作和团队 管理过程中的认识，不仅有助于智能车新手入门，也 适合作为智能车制作过程中的进阶用书。同时，也可 作为对轮式机器人和无人驾驶技术感兴趣的爱好者和 创客的参考用书。

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5.2.1 引导信息 5.2.2 轮廓提取 5.2.3 原始图像获取 5.3 巡线技术涉及的实用方法 5.3.1 内存分配 5.3.2 逆透视变换 5.3.3 最小二乘法及其应用 5.3.4 巡线实例 5.4 控制器程序设计 5.4.1 控制器程序面对的主要问题 5.4.2 需要考虑的一些细节 5.4.3 一些没有提及的事情 第6章 智能车直立技术 6.1 平衡车基本知识 6.1.1 控制系统硬件设计要点 6.1.2 控制系统软件设计要点 6.1.3 传感器系统设计 6.1.4 平衡车的姿态 6.1.5 陀螺仪传感器误差模型 6.1.6 加速度计传感器误差模型 6.1.7 陀螺仪、加速度计传感器的数据处理 6.2 平衡车的姿态解算 6.2.1 互补滤波的姿态解算 6.2.2 卡尔曼滤波器基本方法和姿态解算 6.2.3 卡尔曼滤波姿态解算实验 6.3 姿态控制的实现 6.4 平衡车速度控制 6.4.1 速度控制主导运动状态阶段 6.4.2 姿态控制主导运动状态阶段 6.4.3 速度控制实现 6.5 平衡车方向控制 6.6 平衡车机械简要分析 6.6.1 机械结构分析 6.6.2 传感器的安装 6.7 平衡车的制作流程 6.7.1 平衡车制作初级阶段 6.7.2 平衡车制作进阶 6.8 最后再说点什么 第7章 PCB设计实例 7.1 PCB设计工具概述 7.2 原理图库绘制 7.3 原理图绘制 7.4 封装库绘制 7.5 线路板布局布线 7.6 线路板打样与BOM整理 7.7 焊接与调试 7.8 绘制PCB时的注意事项 7.8.1 PCB的设计流程思考 7.8.2 大功率电路PCB设计 7.8.3 信号检测电路设计