机器人操作系统(ROS)及仿真应用

本书首先对Ubuntu 20.04的安装与使用、ROS 安装与系统架构、ROS通信方式、ROS实用工具进行 了介绍，然后在仿真环境中对机器人建模与运动仿 真、机器人建图与导航仿真应用、机器人平面视觉 检测仿真应用、机器人三维视觉仿真实例等方面进 行了详细介绍，*后通过一个完整的基于 ROS 的服 务机器人的仿真应用实例，讲解如何实现地图创建 、航点设置、路径规划、视觉检测、物品自动抓取 的综合功能。 为了便于理解，书中列举了大量应用实例，所 有实例均在ROS中调试通过，可以直接运行，且每个 应用实例均给出相应的源代码。本书在编写时力求 做到通俗易懂、图文并茂，针对应用型本科院校学 生的特点，内容讲解在够用的基础上，突出实际应 用，同时提供丰富的配套资源。 本书可作为普通高等院校机器人、机械、车辆 等工科专业的教材，也可供广大从事机器人开发的 工程技术人员参考。 本书配有教学课件和源程序代码,欢迎选用本书 作教材的教师发邮件至jinacmp@163.com索取，或 登录www.cmpedu.com注册下载。

前言 第1章 Linux Ubuntu入门基础 1.1 Ubuntu 简介 1.2.1 准备工具 1.2.2 制作Ubuntu系统安装启动U盘 1.2.3 在 Windows 10操作系统下创建空白磁盘分区 1.2.4 利用U盘安装Ubuntu系统 1.3 Ubuntu 20.04 使用入门 1.3.1 截图快捷键 1.3.2 Ubuntu 20.04 界面简介 1.3.3 命令行使用入门 1.4 本章小结 第2章 ROS安装与系统架构 2.1 ROS简介 2.2 ROS安装与配置 2.3ROS默认安装2.4 ROS架构 2.4.1 ROS文件系统级 2.4.2 ROS计算图级 2.4.3 ROS开源社区级 2.4.4 常用包管理指令 2.5 Visual Studio Code安装与配置 2.6 Visual Studio Code卸载 2.7 本章小结 第3章 ROS通信方式 3.1 主题 3.1.1 概述 3.1.2 发布器编程实例：小乌龟速度控制 3.1.3 订阅器编程实例：小乌龟速度接收 3.2 服务 3.2.1 概述 3.2.2 自定义srv消息文件编程实例 3.2.3 服务端编程实例 3.2.4 客户端编程实例 3.3 动作库 3.3.1 概述 3.3.2 自定义action消息文件编程实例 3.3.3 客户端编程实例 3.3.4 服务端编程实例 3.4 参数服务器 3.4.1 创建yaml文件 3.4.2 加载yaml文件 3.4.3 在节点中进行参数读取 3.5 本章小结 第4章 ROS实用工具 4.1 坐标变换 4.1.1 广播TF 变换 4.1.2 监听TF 变换 4.2 启动文件 4.2.1 编写launch文件 4.2.2 Launch文件解析