KUKA工业机器人编程与实操技巧

本书围绕从认识到安全操作KUKA机器人，能够独立完成机器人的基本操作和维护以及根据实际应用进行基本编程等目的，通过详尽的图解实例对KUKA机器人的操作、编程相关的方法和功能进行讲述,让读者了解与操作相关的每一项具体操作方法和编程作业的原则及思路，从而使读者对KUKA机器人的软、硬件方面都有一个全面的认识。

目 录 前言 第1章 概述1 1.1 KUKA工业机器人在中国2 1.2 KUKA机器人的型号3 1.3 KUKA机器人安全注意事项25 第2章 KUKA机器人的基本操作27 2.1 KUKA机器人系统的机构和功能28 2.1.1 KUKA机器人系统组成（图2-1）28 2.1.2 KUKA机器人的机械系统28 2.1.3 KUKA机器人控制系统KR C429 2.2 认识示教器—— 配置必要的操作环境30 2.2.1 KUKA smartHMI操作界面31 2.2.2 设定smartPAD的显示语言33 2.2.3 正确使用确认键33 2.2.4 查看KUKA机器人使用信息34 2.3 KUKA机器人数据的备份与恢复35 2.4 KUKA机器人的手动操纵38 2.4.1 选择并设置运行方式38 2.4.2 单轴运动的手动操纵39 第3章 KUKA机器人编程基础43 3.1 机器人的基本运动44 3.1.1 与KUKA机器人运动相关的坐标系44 3.1.2 KUKA机器人在世界坐标系中的运动44 3.1.3 KUKA机器人在工具坐标系中的运动47 3.2 机器人的零点标定51 3.3 机器人上的负载54 3.3.1 工具负载数据54 3.3.2 机器人上的附加负载55 3.3.3 测量基坐标57 3.4 执行机器人程序59 3.4.1 执行初始化运行59 3.4.2 选择和启动机器人程序60 3.5 程序文件的使用63 3.5.1 创建程序模块63 3.5.2 编辑程序模块64 3.5.3 存档和还原机器人程序65 3.5.4 通过运行日志了解程序和状态变更65 3.6 建立和更改程序66 3.6.1 创建新的运动指令66 3.6.2 创建优化节拍时间的运动68 3.6.3 创建沿轨迹的运动71 3.6.4 更改运动指令76 3.6.5 具有外部TCP的运动编程78 3.6.6 逻辑编程79 3.6.7 等待功能的编程80 3.6.8 简单切换功能的编程82 3.6.9 轨迹切换功能编程85 第4章 KUKA机器人编程89 4.1 结构化编程90 4.1.1 创建结构化机器人程序的辅助工具90 4.1.2 创建程序流程图93 4.2 专家界面94 4.2.1 专家界面说明94 4.2.2 专家界面的功能95 4.2.3 激活专家界面和纠错的操作步骤96 4.3 变量和协定96 4.3.1 KRL中的数据保存96 4.3.2 简单数据类型的创建、初始化和改变98 4.3.3 KRL Arrays（数组）106 4.3.4 KRL结构109 4.3.5 枚举数据类型ENUM111 4.4 子程序和函数112 4.4.1 局部程序112 4.4.2 全局子程序115 4.4.3 将参数传递给子程序117 4.4.4 函数编程121 4.4.5 KUKA标准函数122 4.5 用KRL进行运动编程124 4.5.1 借助KRL给运动编程124 4.5.2 借助KRL给相对运动编程129 4.5.3 计算或操纵机器人的位置132 4.6 系统变量编程133 4.7 程序流程控制134 4.7.1 IF分支的编程134 4.7.2 给循环编程137 4.7.3 等待函数编程142 4.8 KRL的切换函数145 4.8.1 简单切换函数的编程145 4.8.2 使用TRIGGER WHEN DISTANCE语句并以轨迹为参照的切换函数编程148 4.8.3 使用TRIGGER WHEN PATH语句并以轨迹为参照的切换函数编程150 第5章 KUKA机器人基本维护153 5.1 操作中的安全设备154 5.2 安全操作措施154 5.3 KR C4计算机组件154 5.3.1 控制系统计算机154 5.3.2 控制系统计算机主板156 5.3.3 双网卡（Dual NIC）157 5.3.4 KR C4存储盘157 5.3.5 计算机电源159 5.3.6 RAM存储器159 5.3.7 计算机风扇160 5.4 KR C4的总线系统162 5.4.1 内部库卡总线系统162 5.4.2 控制柜（CCU）162 5.4.3 库卡控制器总线（KCB）169 5.4.4 库卡系统总线（KSB）174 5.4.5 库卡扩展总线（KEB）176 5.4.6 库卡线路接口（KLI）总线结构及操作面板176 5.5 网络技术基础177 5.5.1 无源的网络组件177 5.5.2 有源的网络组件181 5.5.3 库卡线路接口网络配置方法及诊断184 5.5.4 远程桌面协议190 5.6 基于以太网的重要现场总线系统192 5.6.1 工业以太网（ProfiNet）192 5.6.2 现场总线系统EtherCAT196 5.6.3 现场总线系统Ethernet/IP（EIP）198 5.7 故障诊断200 5.7.1 控制系统操作面板（CSP）诊断200 5.7.2 使用诊断显视器202 5.7.3 KRCDiag204 5.8 KR C4保养205 5.9 WorkVisual开发环境209 5.9.1 WorkVisual简介209 5.9.2 操作界面209 5.9.3 项目比较211 5.9.4 传送项目214 5.9.5 项目管理216 5.9.6 通过WorkVisual读取在线系统信息218 5.9.7 WorkVisual诊断显视器218 第6章 KUKA机器人实操实例221 6.1 具有外部TCP运动编程的应用222 6.2 变螺距工件激光淬火中的应用224 6.3 变曲率钣金焊接中的应用224 6.4 搬运应用224