智能物流机器人设计与制作

本书主要介绍智能物流 机器人的设计与制作，分为 基础篇和进阶篇，其中基础 篇以物流机器人为对象详细 讲解了机器人机构设计、本 体制作、机器人控制程序编 写和整机调试几个部分；进 阶篇就机器视觉、运动控制 和通信技术进行了进一步的 阐述。 本书可作为中国大学生 工程实践与创新大赛（原工 程能力竞赛）智能物流机器 人赛项的指导教材，其中涉 及的机器人机构设计与制作 、控制系统硬件原理与搭建 、机器人控制程序编写也是 工程实践与创新大赛重点考 查的部分。

陈建,坚持以学生为本，推动传统实验探究式-小班化教学改革，探索“基础理论-基本练习-综合设计-学科交叉-研究探索-创新创业”全过程层次递进的工程创新实践课程体系，获四川大学“课堂教学质量优秀”奖、四川大学课程思政榜样课程、四川大学“创新创业优秀指导教师”。主持教育部产学研协同育人项目1项，校级教改项目5项，出版教材1本，发表论文5篇，获教育部教指委教学成果一等奖。承担工信部智能制造专项1项，省科技厅重大支撑项目1项，获教育部科技进步二等奖。获四川大学“十佳教辅奖”。

第1章 移动机器人概述 1.1 移动机器人的发展历程及关键技术 1.1.1 移动机器人发展现状 1.1.2 移动机器人关键技术 1.1.3 移动机器人的发展方向 1.2 移动机器人的种类 1.2.1 室内和室外移动机器人 1.2.2 轮式和步行移动机器人 1.2.3 其他种类的移动机器人 1.3 移动机器人的应用领域 1.3.1 制造领域 1.3.2 物流领域 1.3.3 服务领域 1.3.4 农业领域 第2章 移动机器人主要部件 2.1 机械结构件 2.2 微控制器 2.2.1 微控制器的概念 2.2.2 MCU的分类 2.3 执行器 2.3.1 直流有刷电机 2.3.2 步进电机 2.3.3 舵机 2.3.4 无刷电机 2.3.5 伺服电机 2.4 驱动器 2.4.1 直流有刷电机驱动器 2.4.2 步进电机驱动器 2.4.3 舵机驱动器 2.5 传感器 2.5.1 接近开关 2.5.2 测距传感器 2.5.3 编码器 2.5.4 微机电系统传感器 2.5.5 光强传感器 第3章 智能物流机器人的运动机构设计 3.1 智能物流机器人的典型机构概述 3.1.1 物流机器人底盘 3.1.2 物流机器人机械手 3.2 智能机器人的机构设计原理 3.2.1 底盘机构设计原理 3.2.2 机械臂机构设计原理 3.3 底盘运动机构设计 3.3.1 两轮差速底盘运动模型 3.3.2 三轮全向轮底盘运动模型 3.3.3 四轮全向轮底盘运动模型 3.3.4 四轮麦克纳姆轮底盘运动模型 3.3.5 履带轮底盘运动模型 3.3.6 电机分类与选型 3.4 机械臂机构设计