轮式自主移动机器人编程实战

如果你想DIY一款轮式自 主移动机器人，又不知道如 何实现，本书可能会帮到你 。本书系统讲解轮式自主移 动机器人如何从0到1实现自 主运动。以树莓派和STM32 单片机为例，详细介绍轮式 机器人的硬件结构，包括驱 动控制器的搭建、中央处理 器的选型开发、滤波算法、 平面地图构建算法、规划算 法、导航算法、室外GPS定 位实战案例（异地远程控制 和地图路径规划等）、室内 BreezySLAM建图案例、 ROS开发案例等，以及自主 移动机器人和无人车驾驶的 基本实现原理，都能在本书 中找到答案。本书还提供开 放的云平台路径规划，可在 农田、工业园区巡检、物流 送货等场景测试。本书可作 为高等院校物联网、机器人 、计算机、通信、电气及自 动化等专业的教材，也可作 为计算机、电子及智能车设 计竞赛的自学或培训教材， 还可供各类电子工程、自动 化技术人员和计算机爱好者 学习参考。

第1部分 基础知识 第1章 轮式机器人的基础知识 1.1 轮式机器人的定义与应用 1.2 轮式机器人的结构 1.3 机器人的驱动方式 1.4 本章总结 第2章 机器人的构成 2.1 机器人的规划 2.2 轮式机器人的转向结构 2.2.1 轮式机器人的差速转向 2.2.2 轮式机器人的独立舵机转向 2.2.3 阿克曼转向结构 2.2.4 轮式机器人转向比较 2.2.5 差速机器人里程计运动模型 2.3 轮式机器人电动机的选型 2.3.1 轮式机器人：电动机性能 2.3.2 轮式机器人：GA370电动机参数计算 2.4 机器人的驱动模块 2.4.1 驱动芯片L298N性能 2.4.2 驱动模块L298N的使用方法 2.4.3 驱动板TB6612FNG的使用方法 2.5 轮式机器人的大脑：控制器选型 2.6 轮式机器人底盘DIY 2.6.1 DIY的两种方法 2.6.2 轮式机器人DIY改装法 2.7 轮式机器人总结 2.7.1 轮式机器人整体框图 2.7.2 轮式机器人开发中涉及的软件列表 2.8 本章总结 第3章 轮式机器人的软件提升 3.1 Keil软件 3.1.l Keil软件的安装 3.1.2 Keil 5软件的使用 3.2 Linux基础知识 3.2.1 Linux的Shell 3.2.2 编写程序与脚本 3.3 网络基础知识 3.3.1 基础通信 3.3.2 MQTT协议 3.3.3 Linux安装Mosquitto 3.3.4 MQTT测试工具 3.3.5 HTTP POST方法 3.4 算法 3.4.1 PID控制算法 3.4.2 移位滤波均值算法 3.4.3 高、低通滤波和互补滤波器 3.4.4 初识贝叶斯 3.4.5 二值贝叶斯滤波 3.4.6 卡尔曼滤波 3.5 本章总结