无人驾驶汽车概论/智能车辆先进技术丛书

陈慧岩、熊光明、龚建伟、姜岩主编的《无人驾 驶汽车概论》总结了北京理工大学智能车辆研究所长 期研究无人驾驶汽车技术的经验和成果，并借鉴了国 内外相关科研成果，结合无人驾驶汽车的新发展，对 无人驾驶汽车技术涉及的重点内容进行了全面的介绍 。 全书共9章，主要包括无人驾驶汽车的产生与发 展，无人驾驶汽车的体系结构，无人驾驶汽车环境感 知技术，无人驾驶汽车定位导航技术，无人驾驶汽车 路径规划技术，无人驾驶汽车运动控制方法，无人驾 驶汽车的一体化设计方法，以及无人驾驶汽车发展面 临的机遇与挑战等内容。 本书适用于对无人驾驶汽车感兴趣的各类人员， 也可作为高等院校车辆工程、自动化、计算机等专业 的参考教材，同时，还可为广大从事汽车行业的工程 技术人员提供参考。

熊光明，北京理工大学机械与车辆学院副教授，硕士生导师。工学博士。主要从事智能车辆技术、移动机器人技术的研究。承担国家，部委项目多项．已发表SCI，El检索论文40多篇，参编专著4部，受理／授权国家发明专利10余项。 陈慧岩，北京理工大学机械与车辆学院教授，博士生导师．工学博士。主要从事智能车辆技术、车辆传动技术的研究。获得国家科技进步一等奖1项．部级科技进步一等奖1项、二等奖5项。享受国务院政府特殊津贴。

第1章 无人驾驶汽车的产生与发展 1.1 地面无人驾驶车辆的发展 1.2 无人驾驶汽车的产生 1.3 无人驾驶汽车成为现实 1.4 无人驾驶汽车概述 参考文献 第2章 无人驾驶汽车体系结构 2.1 分层递阶式与反应式体系结构 2.1.1 分层递阶式体系结构 2.1.2 反应式体系结构 2.2 4D RCS 2.3 JAUS 2.4 无人驾驶汽车体系结构实例 2.4.1 Boss无人驾驶汽车体系结构 2.4.2 Brr号无人驾驶汽车体系结构 参考文献 第3章 无人驾驶汽车环境感知技术基础 3.1环境感知中的传感器 3.2 激光雷达测距传感器 3.2.1 LMSSll激光雷达 3.2.2 64线激光雷达 3.3 ESR毫米波雷达 3.4 车载视觉传感器 3.4.1 车载视觉 3.4.2 彩色空间模型 3.4.3 图像预处理 3.5 传感器标定 3.5.1 激光雷达标定 3.5.2 摄像机标定 3.5.3 摄像机和激光雷达联合标定 参考文献 第4章 无人驾驶汽车环境感知 4.1 结构化道路检测 4.1.1 结构化道路常用基本假设 4.1.2 直道检测 4.1.3 弯道检测 4.1.4 复杂环境下车道检测图像预处理 4.2 非结构化道路检测 4.3 行驶环境中目标检测 4.3.1 行人检测 4.3.2 车辆检测 4.4 交通信号灯和交通标志的检测 4.4.1 交通信号灯检测 4.4.2 交通标志检测 参考文献 第5章 无人驾驶汽车定位导航 5.1 电子罗盘与速率陀螺的航向数据融合 5.2 GPS罗盘里程计位置数据融合 5.2.1 全球导航定位系统 5.2.2 航迹推算 5.2.3 GPS罗盘 里程计组合导航定位系统 5.3 无人驾驶汽车GPS DR组合定位系统实例 5.3.1 定位传感器 5.3.2 GPs DR组合方式分析 5.3.3 互补式组合导航实现 5.4 同时定位与地图创建 5.4.1 SLAM的实现方法 5.4.2 SIAM理论发展的关键问题 5.4.3 SlJAM应用举例 5.5 视觉里程计 5.5.1 视觉里程计的基本原理 5.5.2 视觉里程计算法分类 5.5 3 两帧视觉里程计算法中的关键问题 5.5.4 考虑运动学约束的视觉里程计算法 参考文献 第6章 无人驾驶汽车路径规划 6.1 路径规划概述 6.1.1 环境地图表示方法 6.1.2 路径搜索算法 6.2 基于启发式搜索算法的路径规划 6.2.1 经典A*路径规划 6.2.2 改进的A*路径规划 6.3 实时、增量式路径规划 6.3.1 状态空间表示 6.3.2 增量式路径规划 6.3.3 变维度状态空间的实时、增量式路径规划 参考文献 第7章 无人驾驶汽车运动控制 7.1 无人驾驶汽车的纵向控制 7.1.1 油门控制 7.1.2 制动控制 7.1.3 油门与制动的切换规则 7.2 基于航向预估的无人驾驶汽车横向控制 7.2.1 二自由度动力学模型 7.2.2 航向预估算法原理 7.3 基于滑模变结构理论的无人驾驶汽车横向控制 7.3.1自动转向控制系统结构 7.3.2基于曲率的前馈控制 7.3.3基于偏差的反馈控制 7.4 考虑环境信息与车辆约束的无人驾驶汽车路径跟踪 7.4.1 考虑环境信息与车辆约束的行驶曲线生成 7.4.2 基于车辆动力学约束的速度规划 参考文献 第8章 无人驾驶汽车一体化设计 8.1 传统无人驾驶汽车 8.2 无人驾驶汽车一体化设计 8.2.1 无人驾驶汽车动力学 8.2.2 无人驾驶汽车一体化体系结构 8.2.3 无人驾驶汽车底层一体化设计 8.3 无人驾驶汽车仿真平台与实车测试 8.3.1 无人驾驶汽车仿真平台 8.3.2 无人驾驶汽车的实车测试 参考文献 第9章 无人驾驶汽车的机遇与挑战 9.1 车联网与智能交通系统 9.2 国外无人驾驶汽车 9.3 我国无人驾驶汽车 9.4 无人驾驶汽车发展面临的机遇与挑战 参考文献