工业机器人及零部件结构设计

李慧、马正先、逄波编著的《工业机器人及零部 件结构设计》从工业机器人设计及应用的角度出发， 通过设计案例较为全面系统地剖析了工业机器人设计 与结构之间的关系。对冷冲压用机器人、热冲压用机 器人、数控机床用机器人、装配用机器人及模块化工 业机器人等多类工业机器人操作机进行研究与设计， 特别对容易被忽视的部件连接与结构问题进行了阐述 与比较，提出了机器人设计过程中存在的主要问题和 相应的原则性解决方案。 本书本着“理论-设计-应用”的写作思路，共计 6章。分别是：第1章导论；第2章工业机器人整体设 计；第3章工业机器人的结构与驱动；第4章工业机器 人控制装置；第5章典型工业机器人结构设计；第6章 工业机器人零部件结构设计。 本书以设计案例为中心，以冷冲压用机器人、热 冲压用机器人、数控机床用机器人、装配用机器人及 模块化工业机器人等为主要研究对象，对其转动机构 、升降机构、手臂机构、手腕机构、夹持机构及其他 机构的特征、运动及结构进行深入探讨。采用工程图 形、列表与文字融合的表达方式对机器人进行简明扼 要的表达与阐述，力求使读者在深入理解案例内部结 构的同时全面了解机器人的共性与特殊性，为机器人 设计或选用提供帮助。 本书可作为工业机器人设计人员以及机械自动化 专业本科生、研究生的参考书。

第1章 导论 1.1 工业机器人分类 1.2 工业机器人基本特性 1.3 工业机器人应用及前景 1.4 本书的主要内容与特点 1.4.1 主要内容 1.4.2 主要特点 第2章 工业机器人整体设计 2.1 机器人总体设计方案制定与设计流程 2.1.1 总体设计方案制定 2.1.2 机器人设计流程 2.2 工业机器人的基本参数 2.2.1 工业机器人的基本技术参数 2.2.2 工业机器人的基本特征参数 2.3 工业机器人的配置 2.3.1 机械结构 2.3.2 运动性能/运动协同/运动功能/运动监控 2.3.3 通信工具/工程工具/应用工具 2.4 机器人操作机结构与设计 第3章 工业机器人的结构与驱动 3.1 工业机器人的通用部件 3.1.1 滚珠导轨及滚柱导轨 3.1.2 滚珠丝杠螺母传动及导轨 3.2 工业机器人的典型部件 3.2.1 操作机杆件回转用电驱动装置 3.2.2 带差动齿轮减速器的手腕传动机构 3.2.3 手臂用齿轮减速器机构 3.2.4 带机电驱动装置的回转机构 3.2.5 带蜗杆蜗轮减速器的手臂回转机构 3.2.6 带谐波齿轮减速器的手臂回转机构 3.2.7 电驱动的提升机构 3.3 工业机器人的装置与驱动 3.3.1 工业机器人的电驱动装置 3.3.2 工业机器人的液压与气动装置 第4章 工业机器人控制装置 4.1 工业机器人控制系统简介 4.1.1 典型工业机器人控制系统硬件结构 4.1.2 工业机器人伺服控制系统 4.1.3 机器人控制系统的功能及实现过程 4.1.4 机器人控制系统控制方式 4.1.5 工业机器人控制系统的基本要求 4.2 工业机器人程序控制装置 4.2.1 单片机系统 4.2.2 可编程控制器 4.2.3 IPC系统 4.3 机器人位置与位移传感器 4.3.1 内传感器 4.3.2 外传感器 第5章 典型工业机器人结构设计 5.1 工业机器人方案制定的基本原则和设计流程 5.1.1 工业机器人方案制定的基本原则 5.1.2 工业机器人设计流程的必要内容 5.2 冷冲压用机器人结构设计 5.2.1 GY型冷冲压用机器人特征要求 5.2.2 GY型冷冲压用机器人方案制定与设计流程 5.2.3 GY型冷冲压用机器人运动原理 5.2.4 GY型冷冲压用机器人结构设计 5.3 热冲压用机器人结构设计 5.3.1 GR型热冲压用机器人特征要求 5.3.2 GR型热冲压用机器人方案制定与设计流程 5.3.3 GR型热冲压用机器人运动原理 5.3.4 GR型热冲压用机器人结构设计 5.4 数控机床用机器人结构设计 5.4.1 GJ型数控机床用机器人特征要求 5.4.2 GJ型数控机床用机器人方案制定与设计流程 5.4.3 GJ型数控机床用机器人运动原理 5.4.4 GJ型数控机床用机器人结构设计 5.5 装配用机器人结构设计 5.5.1 GZ-Ⅱ型装配用机器人特征要求 5.5.2 GZ-Ⅱ型装配用机器人方案制定与设计流程 5.5.3 GZ-Ⅱ型装配用机器人运动原理 5.5.4 GZ-Ⅱ型装配用机器人结构设计 5.6 模块化工业机器人结构设计 5.6.1 GS型模块化工业机器人特征要求 5.6.2 GS型模块化工业机器人方案制定与设计流程 5.6.3 GS型模块化工业机器人运动原理 5.6.4 GS型模块化工业机器人结构设计 第6章 工业机器人零部件结构设计 6.1 转动机构 6.1.1 转动机构设计流程 6.1.2 转动机构原理 6.1.3 转动机构结构与分析 6.2 升降机构 6.2.1 升降机构设计流程 6.2.2 升降机构原理 6.2.3 升降机构结构与分析 6.3 手臂机构 6.3.1 手臂机构设计流程 6.3.2 手臂机构原理 6.3.3 手臂机构结构与分析 6.4 手腕机构 6.4.1 手腕机构设计流程 6.4.2 手腕机构原理 6.4.3 手腕机构结构与分析 6.5 夹持机构 6.5.1 夹持机构设计流程 6.5.2 夹持机构原理 6.5.3 夹持机构结构与分析 6.6 其他机构 6.6.1 操作机水平移动机构 6.6.2 滑板机构 参考文献