工业机器人技术基础(双色印刷)

本书系统介绍了工业机器人的基础理论、关键技术，主要内容包括工业机器人的机械结构、工业机器人运动学和动力学、工业机器人的传感系统、工业机器人的控制系统、典型工业机器人的操作与编程、工业机器人的离线编程与仿真、工业机器人的典型行业应用。为提升读者的机器人操作应用水平，本书还介绍了ABB、广州数控等典型机器人的编程操作基础、常见离线编程仿真系统，同时以焊接工作站、喷涂工作站等为典型实例，详细说明了不同机器人工作站的设计方法与应用准则。本书还配备有教学课件、视频、思维导图、练习题等教学资源。 本书内容系统全面、选材典型、案例丰富、深入浅出、可读性强，可作为本科和职业院校机器人、智能制造及相关专业的教学用书，也可供从事工业机器人研究、开发及应用的科研工作者和工程技术人员参考。

前言 第1章工业机器人概述1 11工业机器人的发展史和定义1 111工业机器人的发展史1 112工业机器人的定义5 12工业机器人的分类6 121按工业机器人的坐标特性分类6 122按工业机器人的控制方式分类9 123按工业机器人的拓扑结构分类10 124按工业机器人的智能程度分类12 125按工业机器人的驱动方式分类13 126按工业机器人的应用领域分类14 13工业机器人的基本组成与主要参数15 131工业机器人的基本组成15 132工业机器人的主要参数17 14工业机器人的行业发展趋势20 15本章小结22 思维导图22 思考与练习22 第2章工业机器人的机械结构24 21末端执行器24 211末端执行器的定义与特点24 212末端执行器的分类24 213夹钳式末端执行器25 214吸附式末端执行器30 215专用末端执行器31 216工具快换装置32 217多工位换接装置33 218仿人机器人末端执行器34 22工业机器人的手腕35 221工业机器人手腕的定义35 222手腕的运动形式36 223手腕的分类37 224柔顺手腕41 23工业机器人的手臂42 231工业机器人手臂的定义42 232手臂的特点42 233手臂的分类42 234手臂的运动机构介绍43 24工业机器人的机身46 241工业机器人的机身概述46 242工业机器人的机身结构46 243工业机器人机身与手臂的配置 形式46 25工业机器人的行走机构49 251工业机器人行走机构概述49 252固定轨迹式行走机构49 253无固定轨迹式行走机构49 26工业机器人的传动系统55 27本章小结62 思维导图62 思考与练习62 第3章工业机器人运动学和动力学64 31工业机器人运动学64 311工业机器人的位姿描述65 312齐次变换68 313工业机器人的连杆参数及其坐标 变换71 314工业机器人的运动学方程73 32工业机器人动力学79 33工业机器人的运动轨迹规划80 331路径和轨迹80 332轨迹规划81 34本章小结83 思维导图83 思考与练习83 第4章工业机器人的传感系统 86 41传感器86 411传感器的组成、特性及特点86 412工业机器人传感器的分类和 要求87 413工业机器人传感器的选择要求89 42常用的工业机器人内部传感器装置90 421位置传感器90 422角度传感器91 423速度传感器94 424加速度传感器96 43常用的工业机器人外部传感器装置97 431机器视觉系统97 432触觉传感器102 433接近觉传感器105 434距离传感器108 435其他传感器109 44工业机器人传感器应用案例111 441焊接机器人的传感系统111 442机器人手爪多传感器系统116 443多传感器信息融合装配机器人118 45本章小结119 思维导图119 思考与练习119 第5章工业机器人的控制系统121 51工业机器人控制系统的功能、特点和 结构组成121 511控制系统的功能121 512控制系统的特点122 513控制系统的结构组成122 514工业机器人控制系统的分类123 515机器人操作系统124 516工业机器人的驱动系统125 52典型工业机器人的控制系统126 521ABB126 522KUKA127 523FANUC128 524安川128 525国产工业机器人的控制系统128 53工业机器人的伺服/力觉/视觉控制129 531工业机器人的伺服控制130 532工业机器人的视觉控制132 533工业机器人的力控制135 54工业机器人的集成控制系统136 541工业机器人系统集成技术基础137 542工业机器人系统集成的实施139 55本章小结142 思维导图142 思考与练习143 第6章典型工业机器人的操作与 编程144 61工业机器人的编程144 611工业机器人的编程方法144 612工业机器人的示教编程145 613工业机器人的编程语言146 62ABB机器人147 621示教器的基本操作148 622示教编程150 623应用实例154 63广州数控机器人154 631示教器的基本操作155 632示教编程159 633应用实例162 64本章小结165 思维导图166 思考与练习166 第7章工业机器人的离线编程与 仿真167 71工业机器人的离线编程167 711离线编程的特点167 712离线编程系统的构成与关键 技术168 72ABB机器人的离线编程仿真软件169 721RobotStudio仿真软件的功能与 界面169 722RobotStudio中工作站的建立171 73其他离线编程仿真软件176 思维导图176 思考与练习176 第8章工业机器人的典型行业 应用178 81工业机器人的应用准则与工作站 设计178 811工业机器人的应用准则178 812机器人工作站的一般设计原则179 82焊接工作站183 821焊接机器人的特点及分类183 822点焊机器人工作站186 823弧焊机器人工作站189 83喷涂工作站194 831喷涂机器人的特点及分类194 832喷涂机器人工作站的系统组成196 833喷涂工作站的应用196 84码垛工作站199 841码垛机器人的特点及分类199 842码垛机器人工作站的系统组成200 843码垛工作站的应用202 85搬运工作站207 851搬运机器人的特点及分类207 852搬运机器人工作站的系统组成208 86抛光打磨工作站209 861抛光打磨机器人的特点及分类210 862抛光打磨机器人工作站的系统 组成210 863抛光打磨工作站的应用212 87本章小结213 思维导图213 思考与练习213 参考文献215