室内移动机器人环境感知技术（2019机器人基金）--聚文网

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内容简介

本书以室内移动机器人环境感知技术为主要内容，全面和系统地阐述了相关的概念和方法，包括室内移动机器人技术概论、室内移动机器人传感器、室内移动机器人底盘系统与模型、室内环境几何特征、室内场景行人检测、基于深度学习的机器人视觉重定位技术和三维目标检测以及基于RGB— DT的三维环境构建方法。本书的章节覆盖面较广泛，综合了近几年作者及研究生的相关研究内容，将理论与仿真、实验结合，力求主题鲜明、层次清楚、详略得当。本书注重从移动机器人应用场景阐述概念，并提供较为详细的公式推导，结合大量图表及实验数据等，有助于读者系统阅读和理解书中的知识。本书可作为移动机器人定位、环境感知方向的本科生、研究生和科研人员的学习资料或课外参考书，同时兼顾了初级读者，部分章节具有一定科普内容。本书也可为从事室内移动机器人研发和应用的科技人员提供参考。

第1章室内移动机器人技术概论 1.1 服务机器人技术研究概况 1.2 移动机器人定位技术研究概况 1.3 本章小结第2章室内移动机器人传感器 2.1 概述 2.2 红外标签 2.3 激光传感器 2.4 RGB—D传感器 2.5 红外传感器 2.6 本章小结第3章室内移动机器人底盘系统与模型 3.1 概述 3.2 差动型机器人底盘开发平台 3.3 差动底盘模型 3.4 Mecanum轮式机器人底盘 3.5 本章小结第4章室内环境几何特征 4.1 概述 4.2 2D激光传感器特征提取方法 4.3 特征识别 4.4 特征匹配 4.5 回环检测 4.6 实验结果及分析 4.7 本章小结第5章室内场景行人检测 5.1 概述 5.2 基于视觉极线约束的动态物体检测 5.3 基于语义分割的动态物体轮廓确定 5.4 基于马尔可夫的行人预测 5.5 本章小结第6章基于深度学习的机器人视觉重定位技术 6.1 概述 6.2 基于卷积神经网络的服务机器人视觉重定位 6.3 融合特征法和卷积神经网络的机器人视觉重定位 6.4 本章小结第7章基于深度学习的机器人视觉三维目标检测 7.1 概述 7.2 基于多通道卷积神经网络的三维物体检测 7.3 基于多视角融合的服务机器人室内场景三维物体检测 7.4 本章小结第8章基于RGB—DT的三维环境构建方法 8.1 概述 8.2 ORB—SLAM3算法分析 8.3 基于RGB—DT SLAM环境热场地图构建 8.4 基于DT的位姿估计 8.5 本章小结参考文献名词索引附录部分彩图

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