机器人驱动与控制技术

机器人驱动与控制技术 是机器人运动控制领域的重 要组成部分，本书作为该领 域的入门指导教材，在内容 上既囊括了机器人驱动与控 制的基础理论和机器人运动 控制相关的基本操作。又包 括常见的步进电动机、伺服 电动机、新型驱动技术、常 用的传感器和控制器、传动 链设计和人型机器人的运动 控制等。本书兼顾理论和实 践，以浅显易懂的方式讲解 基础理论，并强调实践的操 作过程。本书结构清晰、内 容全面、知识完整，理论部 分通俗易懂，实践部分复现 性强，书中介绍了大量的实 验案例，并配有程序代码。 本书可作为机器人、计 算机、机电一体化、自动化 等相关专业的机器人驱动与 控制技术课程教材，也可供 高等院校机器人工程新工科 专业、高等职业院校智能机 器人技术专业实践教学环节 的指导教师和学生参考。

第1章 机器人概述 1.1 机器人基本知识 1.2 机器人的技术参数与分类 1.3 机器人驱动与控制 1.4 基本仪器设备使用 1.5 基本仪器设备使用：Arduino 第2章 步进电动机驱动与控制技术及其应用 2.1 步进电动机及其在机器人中的应用 2.2 机器人驱动与控制技术教案 2.3 Arduino控制步进电动机 第3章 机器人伺服电动机驱动与控制技术及其应用 3.1 直流伺服电动机及其在机器人中的应用 3.2 无刷直流电动机 3.3 机器人交流伺服电动机驱动与控制技术及其应用 3.4 电机拆装实验 3.5 Arduino控制直流电机 3.6 PWM舵机控制实践1：舵机运动、舵机与电位器随动 3.7 总线舵机控制实践1：调试软件使用、舵机直接运行 第4章 新型机器人驱动技术 4.1 气动系统及其在机器人中的应用 4.2 机器人液压驱动与控制技术及其应用 4.3 其他新型机器人驱动简介 4.4 Roban机器人 4.5 Roban机器人使用概述 第5章 机器人控制常用传感器与控制器件 5.1 常用的运动测量传感器 5.2 常用的机器人运动测量传感器 5.3 机器人驱动与控制技术 5.4 常见机器人控制器件 5.5 传感器数据采集实践 第6章 机器人传动链设计 6.1 机器人关节惯量与转矩计算 6.2 传动机构概论 6.3 运动转矩的计算 6.4 常见电机与传动机构的选择 6.5 伺服减速电机选型 6.6 舵机拆装：PWM舵机和总线舵机 6.7 Vrep软件使用概述 第7章 机器人整机控制 7.1 机器人运动学简介 7.2 机器人动力学概论 7.3 运动控制器硬件和软件 7.4 PID控制器简介 7.5 总线舵机控制实践2：驱动器参数调整 7.6 Roban腿部运动仿真实验 7.7 Roban腿部运动实践 7.8 Roban整机运动控制实践 7.9 机械臂逆解实物实验 第8章 机器人轨迹规划 8.1 机器人轨迹规划和运动曲线基本概念