自主移动机器人导论--聚文网

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内容简介

移动机器人的范围覆盖着从火星探索任务的遥控旅居者到巴黎超市的清洁机器人。R.西格沃特、I ·R·诺巴克什、D·斯卡拉穆扎著的这本《自主移动机器人导论（第2版）》向学生和其他有兴趣的读者提供移动性基本原理的概述，其领域范围跨越机械、电机、传感器、感知和认知。本书着重于移动性本身，对许允的移动机器人，其横穿现实世界环境行走和执行任务（包括运动、传感、定位和运动规划）的机理提出述评，综合了来自运动学、控制理论、信号分析、计算机视觉、信息论、人工智能和概率论这些领域的素材。本书提出了移动机器人的技术和工艺，能使运动学在一系列交互模块中实现。随着本书内容从低级向高级详细深入，各章介绍了移动性不同方面的问题。它覆盖了移动机器人所有方面，包括软件和硬件设计方面考虑、相关的工艺技术和算法技巧。本书新版已经在各个方面都作了修正和更新，在运动、定位、感知和规划与导航这些主题中补充了130 多页的新资料。同时，每章末还加上了习题。我们把移动机器人所有方面合在一起成为一个整体，因此非常适合用作初学者的教材或工具书。

作者简介

I·R·诺巴克什(Illah Reza Nourbakhsh)，是卡内基·梅隆大学机器人学教授，社区机器人、教育、技术授权(CREATE)实验室主任。他是《自主移动机器人导论》(第2版)的合著者，这本《机器人与未来》是面向普通读者的新书，以上两本书均由麻省理工学院出版社出版。

序言致谢第1章引言 1.1 引言 1.2 本书综述第2章运动 2.1 引言 2.1.1 运动的关键问题 2.2 腿式移动机器人 2.2.1 腿的构造与稳定性 2.2.2 动力学考虑 2.2.3 腿式机器人运动的例子 2.3 轮式移动机器人 2.3.1 轮式运动：设计空间 2.3.2 轮式运动：实例研究 2.4 飞行移动机器人 2.4.1 引言 2.4.2 飞机器结构 2.4.3 自主VTOL最新技术水平 2.5 习题第3章移动机器人运动学 3.1 引言 3.2 运动学模型和约束 3.2.1 表示机器人的位置 3.2.2 前向运动学模型 3.2.3 轮子运动学约束 3.2.4 机器人运动学约束 3.2.5 举例：机器人运动学模型和约束 3.3 移动机器人的机动性 3.3.1 移动性的程度 3.3.2 可操纵度 3.3.3 机器人的机动性 3.4 移动机器人工作空问 3.4.1 自由度 3.4.2 完整机器人 3.4.3 路径和轨迹的考虑 3.5 基本运动学之外 3.6 运动控制 3.6.1 开环控制 3.6.2 反馈控制 3.7 习题第4章感知 4.1 移动机器人的传感器 4.1.1 传感器分类 4.1.2 表征传感器的特性指标 4.1.3 表示不确定性 4.1.4 轮子／电机传感器 4.1.5 导向传感器 4.1.6 加速度计 4.1.7 惯性测量单元

自主移动机器人导论

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