机器人学导论(原书第4版)/机器人学译丛

《机器人学导论》(原书第4版)系统讲解机器人学的理论知识，主要内容包括机器人操作臂的几何性质、引起操作臂运动的力和力矩、与操作臂机械设计有关的问题和控制方法、机器人编程方法等。《机器人学导论》(原书第4版)曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材，已经过3次修订。本书配有大量的编程习题和MATLAB作业，可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术人员参考。

约翰 J.克雷格（John J.Craig），美国斯坦福大学荣誉教授，机器人研究领域顶级专家，长期工作于斯坦福大学机器人专业教学一线。本书是他在机器人学和机器人技术方面多年研究和教学工作的积累，也是当今机器人学研究领域的经典之作，曾被美国多所大学选为教材。

译者序 前言 第1章概述 11背景 12操作臂的力学与控制 13符号 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第2章空间描述和变换 21引言 22描述：位置、姿态与位姿 23映射：从一个坐标系到另一坐标系的变换 24算子：平移、旋转和变换 25总结和说明 26变换的计算 27变换方程 28其他姿态描述 29自由矢量的变换 210计算问题 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第3章操作臂运动学 31引言 32连杆的描述 33连杆连接的描述 34连杆坐标系的定义 35操作臂运动学 36驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间 37实例：两种工业机器人的运动学问题 38坐标系的标准命名 39工具的位置 310计算问题 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第4章操作臂逆运动学 41引言 42解的存在性 43当n<6时操作臂子空间的描述 44代数解法和几何解法 45简化成多项式的代数解法 46三轴相交的Pieper解法 47操作臂逆运动学实例 48标准坐标系 49操作臂求解 410重复精度和精度 411计算问题 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第5章雅可比：速度和静力 51引言 52时变位置和姿态的符号表示 53刚体的线速度和角速度 54对角速度的进一步研究 55机器人连杆的运动 56连杆之间的速度“传递” 57雅可比 58奇异性 59操作臂的静力 510力域中的雅可比 511速度和静力的笛卡儿变换 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第6章操作臂动力学 61引言 62刚体的加速度 63质量分布 64牛顿方程和欧拉方程 65牛顿欧拉递推动力学方程 66迭代形式与封闭形式 67封闭形式的动力学方程应用举例 68操作臂动力学方程的结构 69操作臂动力学的拉格朗日方程 610笛卡儿空间中的操作臂动力学 611考虑非刚体影响 612动力学仿真 613计算问题 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第7章轨迹生成 71引言 72关于路径描述和路径生成的综述 73关节空间的规划方法 74笛卡儿空间规划方法 75笛卡儿路径的几何问题 76路径的实时生成 77使用机器人编程语言描述路径 78使用动力学模型的路径规划 79无碰撞路径规划 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第8章操作臂的机构设计 81引言 82基于任务需求的设计 83运动学构型 84工作空间属性的定量方法 85冗余结构与闭链结构 86驱动方案 87刚度与变形 88位置检测 89光学编码器 810力传感 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第9章操作臂的线性控制 91引言 92反馈与闭环控制 93二阶线性系统 94二阶系统的控制 95控制规律的分解 96轨迹跟踪控制 97抑制干扰 98连续控制与离散时间控制 99单关节的建模和控制 910工业机器人控制器的结构 参考文献 习题 编程练习 MATLAB练习 第10章操作臂的非线性控制 101引言 102非线性系统和时变系统 103多输入多输出控制系统 104操作臂的控制问题 105实际问题 106当前工业机器人控制系统 107李雅普诺夫稳定性分析 108基于笛卡儿坐标的控制系统 109自适应控制 参考文献 习题 编程练习 第11章操作臂的力控制 111引言 112工业机器人在装配作业中的应用 113部分约束任务中的控制坐标系 114力/位混合控制问题 115质量弹簧系统的力控制 116力/位混合控制方法 117当前工业机器人控制方法 参考文献 习题 编程练习 第12章机器人编程语言及编程系统 121引言 122可编程机器人的三个发展水平 123应用实例 124机器人编程语言的必要条件 125机器人编程语言的特殊问题 参考文献 习题 编程练习 第13章离线编程系统 131引言 132离线编程系统的要点 133PILOT仿真器 134离线编程系统的自动子任务 参考文献 习题 编程练习 附录A三角恒等式 附录B24种转角排列设定法 附录C逆运动学公式 部分习题答案 索引