工业机器人性能测试技术

本书旨在为开设机器人相关课程或拟开设机器人 相关课程的本科及职业技术院校提供实用、易理解的 机器人性能检测与标定相关的教材。内容主要包括理 论部分与实训部分两个板块，其中理论部分主要介绍 工业机器人相关标准及检测和标定方法、流程、系统 等，实训部分将理论部分实践化，通过具体的实验设 计深化理解、应用工业机器人的检测及标定方法等。

一 理论部分 第1章 绪论 1.1 机器人概述 1.1.1 机器人的定义 1.1.2 机器人的由来及发展 1.1.3 机器人的分类 1.2 工业机器人 1.2.1 工业机器人的定义及特点 1.2.2 工业机器人的发展概况 1.2.3 工业机器人的组成及核心零部件 1.2.4 工业机器人的分类 1.2.5 工业机器人的应用 第2章 工业机器人标准及性能指标 2.1 国内外机器人标准概述 2.2 工业机器人性能指标、测试条件与检测方法 2.2.1 工业机器人性能指标 2.2.2 工业机器人性能测试条件与性能检测方法 2.3 位姿准确度和位姿重复性 2.3.1 一般说明 2.3.2 位姿准确度和位姿重复性 2.4 多方向位姿准确度变动 2.5 距离准确度和距离重复性 2.5.1 一般说明 2.5.2 距离准确度 2.5.3 距离重复性 2.6 位置稳定时间 2.7 位置超调量 2.8 位姿特性漂移 2.9 互换性 2.10 轨迹准确度和轨迹重复性 2.10.1 概述 2.10.2 轨迹准确度 2.10.3 轨迹重复性 2.11 重复定向轨迹准确度 2.12 拐角偏差 2.12.1 圆角误差 2.12.2 拐角超调 2.12.3 一般试验条件 2.13 轨迹速度特性 2.13.1 一般说明 2.13.2 轨迹速度准确度 2.13.3 轨迹速度重复性 2.13.4 轨迹速度波动 2.14 最小定位时间 2.15 静态柔顺性 2.16 摆动偏差 2.16.1 摆动试验轨迹 2.16.2 摆幅误差 2.16.3 摆频误差 第3章 工业机器人性能测量技术